Joseph H. Pilates est né près de Dusseldorf en Allemagne en 1880 et souffre enfant de maladies chroniques. Déterminé à les surmonter et à comprendre les problèmes qui perturbent l'équilibre entre le corps et l'esprit, il recherche et pratique chaque forme d'exercice qu'il peut, s'étendant des exercices classiques romains et grecs au culturisme et à la gymnastique, en passant par les disciplines orientales du yoga, du tai chi, des arts martiaux et de la méditation Zen. Il étudie également l’anatomie et les mouvements des animaux.

Avant la première guerre mondiale, il entraîne les détectives de Scotland Yard à Londres. En raison de sa nationalité, il passe les années de guerre emprisonné en Angleterre. Pendant sa détention, il occupe son temps en développant pour son camarade détenu et les patients des exercices employant des cordes attachées aux lits, ceci afin de maintenir leur santé et forme physique. C’est le début de ce qui est connu aujourd'hui comme la méthode Pilates.

Avec le climat politique détériorant de l’Allemagne après-guerre, il émigre à New York en 1923 et ouvre son premier studio. Le succès fut immédiat auprès des acteurs, des chanteurs, des interprètes et des danseurs tels que Martha Graham et George Balanchine. Beaucoup trouvent dans la méthode de Pilates, la meilleure manière de récupérer après des blessures et d'empêcher leur répétition. Contrairement à l’Europe, la thérapie par l’exercice n'est pas populaire aux Etats-Unis à ce moment-là, et le travail de J. Pilates est un exemple innovateur.

Il nomme sa méthode "Contrology", en référence à l'utilisation de l'esprit pour contrôler les muscles. Il la conçoit comme un travail tant mental que physique et aime citer Schiller : "L'esprit construit le corps."

Longtemps populaire parmi les danseurs, les gymnastes et les interprètes, Pilates est découvert maintenant par un public plus large. Dans notre société actuelle, l'importance de l'exercice physique est reconnue, et nous voyons actuellement un retour des méthode de gymnastique médicale des 19èmes et 20èmes siècles, dont le Pilates.